单片机实例共享,经过手势操控的体感音响

在一些科幻电影中,咱们常常能看到人们用手指在空中划动几下就能够控制一台机器。现在我要介绍一款音响,它不是一台一般的音响,而是一款能感知手势的音响。没有开关,没有按键,乃至连一个音量控制旋钮都没有,彻底通过勘探你的手势来完成开/关机、音量的增/减等操作。

你必定想知道它是怎样作业的,原理其金南智实很简略,便是运用传感器来丈量手与机器的间隔,依据不同的间隔来控制音响,整个体系的构成如图2.1所示。当然这是一维勘探,假设有两个传感器水平放置,通过核算两个传感器与手的间隔差就能够进行二维控制。

图2.1 体感音响的体系构成

资料预备

1. 测距传感器

现在市面上比较盛行的测距办法有3种:无线电测距(也便是常说的雷达)、激光测距和超声波测距。无线电测距在这里显着不行,咱们的测距探头要求到达毫米级的精度,并且长期的电磁辐射会对身体形成损伤。至于激光测距,探头一般造价不菲,别的过强的激光束或许损伤到眼睛。因而,最适宜的要数超声波测距了。超声波仅仅发射出听不见的声响,精度能够确保,还存在盲区小的长处,不会发作手晃动一下,传感器就失掉方针的现象。

为了简化硬件规划,最好购买现成的模块,什物如图2.2所示。

图2.2 超声波测距模块

2. 中心控制器

曩昔,51内核的单片机牢牢地占有着微控制器商场,直到现在也是初学者入门嵌入式体系的绝佳挑选。但是任何事物都有一个生命周期,51内核的“先天不足”越来越显着。CISC的杂乱架构使芯片门数添加,然后导致功耗高,时钟频率难以进步。RAM、ROM容量遍及偏小,使其很难运转嵌入式实时操作体系,导致研制周期加长。从现在的局势来看,以ARM公司Coretex-M3为内核的STM32系列微控制器最适宜不过了。以STM32F103RBT6芯片为例,仅十余元的价格,就带来许多令人振奋的装备:最高72MHz的时钟频率,带有USB2.0、I2C、USART、SPI、IIS、CAN等接口,具有128KB的片内Flash、20KB的RAM,具有49个I/O口(GPIO)、8个守时器,20mA的灌电流直接驱动LED……最首要的是,能够运转C/OS-II等盛行的嵌入式操作体系。其资料也适当彻底,在网上能够找到许多开发板,有的不光附赠许多源代码,乃至还供给视频教程、配套书单片机实例同享,通过手势控制的体感音响籍等。因而,不论你是内行仍是新手,都是很值得一学的。

为了节省电路板面积、进步功用,现在大部分芯片都选用了贴片封装。这或许会给手艺焊接的质量提出更高的要求,好湿不过购买最小体系模块也是不错的挑选,虽然略微贵点,但是硬件功用能得到确保,使咱们不必总是做一些重复性的劳作,而是把精力会集在软件的编写上。现已包含最小体系的RBT6模块如图2.3所示。

图2.3 包含最小体系的RBT6 模块

3. 扩大器与数字音量电位器

相同,为了简化硬件,扩大器仍用现成的模块,如图2.4所示。现在的音频扩大器模块品种许多,具体标准就要看你自己的喜好了。我选用的是一款功放芯片为TEA2025B的3W双声道模块,其增益可通过微调电阻调理,+5~+12V供电,用来做电脑的桌面音箱现已足够了。

至于音量调理电路,就需求自己着手制造了。我选用FM62429作为音量调理模块的中心,完成后的什物如图2.5所示。其制造进程我单片机实例同享,通过手势控制的体感音响会在后边具体介绍。

图2.technocracy4 依据 TEA2025B的扩大器模块

图2.5 克己的音量调理电路

4. 其他

别的还需求LED若干、万用板2片、一些常用的接插件、线材以及焊接东西等,具体就不多说啦,信任DIY爱好者必定早有预备。

软件:前后台仍是操作体系 ?

在我学习C/OS-II嵌入式实时操作体系时,看到过一句话,大致是这样的:当你学会运用操作体系,就再也不想回到前后台的开发办法。这不由让我想起当初学汇编和C言语时,一开始总是在想,学会了汇编是不是还有必要学C言语,但当我学会了C言语,就再也不想转回汇编言语开发程序。运用操作体系到底有多少长处,我不想多说,这需求自己去实践。我想说的是,有许多常识,咱们并没有意识到是需求的,直到咱们学会了并且应用了。

常用的嵌入式操作体系有许多,比方大名鼎鼎的VxWorks、其时手机运用最多的Android,以及通过美国航空办理局认证,现已应用在“猎奇”号火星车的实时内核C/OS-II等。在这里我运用C/OS-II,首要考虑到它源代码敞开、结构简略、在国内比较盛行,并且有许多的学习资源及代码。

图2.6 嵌入式软件体系的根本模型

嵌入式软件体系的根本模型如图2.6所示。当然,并不是一切软件体系都彻底遵从这一模型。但是关于大多数嵌入式设备来说,选用这种层次结构来开发整个体系的软件,具有很强的可操作性和可维护性。

软件原理

1. C/OS-II 依据使命(task)的软件规划办法

简略单片机体系如图2.7所示,这种软件规划办法将一切代码放在一同,代码层次概念不明晰,且功用简略,因而仅适用于小型体系。

C/OS-II操作体系下依据使命的软件规划办法则不同。依据操作体系的软件开发抛开了对硬件资源的办理,而将硬件资源的办理交给操作体系,这使得代码的层次联系很明晰。一同,对某个使命的呼应时刻能够由操作体系控制,然后进步程序的履行功率。

图2.7 简略单片机体系

2. 控制方tmxmall法

在讲代码之前,咱们要先了解让程序干些什么。其实咱们要完成的功用很简略——开机、音量增、音量减,但是要知道,勘探器勘探的间隔不必定总是藤师大到手的间隔,它自身并不具有人手辨认的功用,仅仅勘探离它最近的物体的间隔。或许你在走路的时分会无意间触发其控制程序,呈现不想要的成果。因而咱们就要有一个“间隔开关”,只需到达特定的间隔才干被翻开,然后使控制有用。

在本程序中,我选用下限间隔法和LED渐亮指示法。先设定一个下限间隔,比方5cm。当勘探的间隔大于或等于5cm时,不进行任何动作;当勘探的间隔小于5cm时,第一个LED由灭逐渐变亮,此进程大约持续2s,假设在这2s内,勘探的间隔一向小于5cm,那么就翻开电源或音量控制开关(流程图见图2.8)。

图2.8 流程图

之所以这样,是由于假设音响放在桌面上,它离桌面边际一般会有必定的间隔,身体自然会大于这个间隔,这样便防止了测错方针。加上2s的渐亮延时是由于手或许会在不经意间进入其临界间隔,由于声响传达的速度太快,假设不加延时,便会发生误动作。这就像咱们规划键盘扫描程序相同。

图2.8所示的流程仅仅一个思路,实践的代码是分在不同的使命中,在后边我会具体解说。别的,音量控制是这样的:有5个LED用来显现由近及远5个不同的间隔。超声波测距模块的有用间隔为30cm,这样咱们能够把间隔分红6份,每份5cm,每挨近5cm,点亮一个灯。假设间隔大于30cm,则以为音量设定结束。

实践操作时是这样的:假设期望音量衰减为10dB,而当手移动至第二个灯亮时即为音量衰减到10dB,这时能够将手水平移动到勘探间隔之外的盲区,会封闭音量控制开关,而一向保存10dB音量,LED灯也会悉数平息。

3. 体感音响的软件部分

整个软件由10个文件夹、29个C源代码文件组成,如图2.9所示。不过不必惧怕,有许多都是操作体系代码,没必要了解每一行程序,只需求知道重要函数的用法即可。真实需求自己写的代码,其实只需iCode文件夹中7个与硬件相关的C言语驱动程序以及APP文件夹中名为app. c的应用程序。其他的代码很少需求修正乃至不必修正。

图2.9 整个软件由10个文件夹、29个C源代码文件组成

重要部分在app.c文件中,此文件有发动操作体系的main函数,各个使命的树立及运转函数,如图2.10所示。在咱们自己编写的一切代码中,有5个文件是操作芯片的外部设备的:VoiceVolume.c控制数字音量电位器,Capture.c控制雷达模块,Led.c控制间隔指示LED,pwm.c运用脉宽调制控制LED亮度、发动电源及音量控制开关。别的还有sys.c和timer.c,这两个文件首要是对芯片内部的装备,比方装备中止向量表、守时器等。在实践调用这些代码时,一般会树立与.c文件同名的.h文件。.h文件包含函数的声明、全局变量的声明。在调用的时分,也是用#include指令包含.h文件的。

图2.10 app.c 文件部分代码解说

C/OS-II是依据使命的,每个使命都有仅有的优先级。优先级不光代表了这个使命优先运转的程度,仍是使命的标识。在C/OS-II中,优先级的数值越小,其优先程度越大。

一个使命的办法一般如下:

static void使命名 (void *p_arg){

p_arg= p_arg;//防止正告

while(1){

用户代码…… }

OSTimeDlyH莲实MSM(0,0,0,10);

}

每个使命都必须有一个死循环,在循环的结尾会有一个延时函数。当一个使命进入延时函数后,此使命便由运转态转为挂起,然后让优先级次低于它的使命履行。虽然从微观视点看,这些程序依然是次序全包丝袜履行的,但由于每一使命的用户代码履行得十分快,因而看起来像是一同运转。

p_arg为使命函数的参数,假设不运用,编译器会宣布正告。由于咱们用不到它,又为防止丑陋的(但不影响程序正常运转)正告所以会加上“p_arg= p_arg;”。

使命履行时,有时需求进行使命间通讯。C/OS-II支撑信号量、邮箱和音讯行列。在这里,咱们要将AppRader使命核算的间隔值传给LED指示使命AppLedIndicate、亮度调理使命AppPWM以及音量控制使命AppVoiceControl,运用邮箱来传递。咱们用OSMboxPend函数堵塞式读取数据,也便是说,只需没有收到数据,此函数地点的使命就一向处于挂起状况。

4. 重要代码详解

为了更好地阐明程序的作业原理,请看如下代码。

首要是函数及变量的声明:

#define Task_ControlVoice_PRIO 8

#define VoiceTASK_STK_SIZE 512

OS_STK VoiceStk[VoiceTASK_STK_SIZE];

static void AppVoiceControl(void *p_arg);

#define Task_R开国将军任荣谢世ader_PRIO 5

#define RaderTASK_STK_SIZE 512

OS_STK RaderStk[RaderTASK_STK_SIZE];

static void AppRader(void *p_arg);

///////LED indicate

#define Task_LedIndicate_PRIO

#define LedIndicate_STK_SIZE 512

①OS_STK LedIndicateStk[LedIndicate_STK_SIZE];

static void AppLedIndicate(void *p_arg);

/////// PWM Control LED

#define Task_PWM_PRIO 7 //6

#define PWM_STK_SIZE 512

OS_STK PWM_IndicateStk[PWM_STK_SIZE];

static void AppPWM(void *p_arg);

/////////Power control

//#define Task_PowerControl_PRIO 9

//#debc拉用户fine PowerControl_STK_SIZE 256

//OS_STK PowerControlStk[PWM_STK_SIZE];

//static void AppPowerControl(void *p_arg);

②OS_EVENT *pmailDistance;

③typedef enum {PowerOff=0,PowerOn=1,VoiceOff=0,VoiceOn=1}eStatues;

int gviPowerStatue=0;//gvi means:global volatile int

int gviVoiceStatue=0;

①为了进行使命调度,每个使命都需求必定的仓库空间。咱们用OS_STK,它实践上便是一个结构体。在这里咱们将仓库空间设为512字节。

②在运用邮箱之前,咱们先要进行变量的声明。

③共用体eStatues用来指示电源和音量的开关,1标明开,0标明关。

然后进入main函数,初始化芯片、操作体系,发动内核等。

int main(void)

CPU_IntDis();//制止CPU中止

OSInit();//UCOS初始化

①BSP_Init();//硬件渠道初始化

②OSTaskCreate((void (*) (void *)) App_TaskStart, // 树立主使命

(void *) 0, (OS_STK *) &App_TaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1],

(INT8U) APP_TASK_START_PRIO);

OSTimeSet(0);

OSStart(); //发动内核

return (0); }

①对芯片正常运转进行初始化,比方将内核时钟调理至72MHz,设置GPIO端口、中止优先级、波特率,以及敞开1号串口。

②在这里咱们树立了一个主使命 App_TaskStart。其实咱们能够将一切的使命都放在 main函数中树立,但是为了看起来简练,咱们将其他使命放在App_TaskStart单片机实例同享,通过手势控制的体感音响中树立。

尔后是其他使命的树立:

static void App_TaskStart(void* p_arg)

{ (void) p_arg;

①OS_CPU_SysTickInit();//初始化ucos时钟节拍

#if (OS_TASK_STAT_EN > 0) //使能ucos的核算使命

OSStatInit(); //----核算使命初始化函数

#e单片机实例同享,通过手势控制的体感音响ndif

App_TaskCreate();//树立其他的使命

②while (1) //1秒一次循环

{ OSTimeDlyHMSM(0, 0,1, 0); }

}

static void App_TaskCreate(void)

{ ///////////创立使命

OSTaskCreate(AppVoiceControl,NULL,//数字音量电位器调理音量使命

(OS_STK*)&VoiceStk[VoiceTASK_STK_SIZE-1],Task_ControlVoice_PRIO);

OSTaskCreate(AppRader,NULL, //超声波测距模块使命

(OS_STK*)&RaderStk[RaderTASK_STK_SIZE-1],Task_Rader_PRIO);

OSTaskCreate(AppLedIndicate,NULL,//LED指示灯使命

(OS_STK*)&LedIndicateStk[LedIndicate_STK_SIZE-1],Task_LedIndicate_PRIO);

OSTaskCreate(AppPWM,NULL, //PWM控制LED亮度使命

(OS_STK*)&PWM_IndicateStk[PWM_STK_SIZE-1],Task_PWM_PRIO);

pmailDistance=OSMboxCreate(NULL); //////////////// 创立邮箱

}

①假设操作体系要正常进行使命调度等作业,就必须供给一个安稳的时钟滴答。曾经咱们常常用芯片的Timer,现在咱们有了更便利的守时器——SysTick Timer。此 Timer 直接建在Coretex-M3内部,与内核共用一条时钟信号,是专门为参加操作体系而生的。

②实践上App_TaskStart使命只需运转一次,不能不断地创立使命,因而才参加一条循环程序,并且每秒运转一次。

至于使命间怎样通讯、各使命怎样作业,由于代码量比较大,就不列出来了,其作业流程参照图2.8能够了解。

硬件原理与制造进程

1. 音量控制模块

咱们以FM62429作为音量控制模块的中心器材尔后不再爱你,其原理图如图2.11所示。

要控制 FM6乳白陆行鸟2429,咱们需求两根线:数据线(DATA)和时钟线(CLOCK)。其时序如图2.12所示。数据位有10位,如图2.13所示,其间D0和D1位为声道挑选位。当D1为0时,双通道一同修正。当D1为1时,若D0为0,只修正通道1;若D0为1,只修正通道2。D2~D10为音量控制位,由于音量衰减与数据值递加无关,因而只能查阅其数据手册来取得数据与音量的联系。

图2.11 FM62429 原理图

图2.12 FM62429的时序

最终介绍一下制造时需求留意的当地。从原理图可见,并没有几个元器材,因而制造难度并不大,但是要特别留意搅扰。由于在音量控制级上只需有很小的搅扰,通过扩大器的扩大后,就会宣布很大的噪声。首要要过滤来自电源的搅扰,在这里我用了大容量电解电容和小瓷片电容并联的办法。别的还要留意线路的布局,如图2.14所示。除了要看起来漂亮、有序外,还要留意模仿信号线要尽量短。最终,由于咱们选用模块化的规划,模块之间的模仿信号连线最好不要用一般的杜邦线,而是运用3芯屏蔽导线。

图2.13 FM62429的数据位

图2.14 线路的布局

2. 超声波传感器

我运用的是深圳捷深公司规划的HR40超声波模块(见图2.2)。它共有4根引脚:VCC为5V电源,GND为地线,TRIG为触发控制信号输入,ECHO为回响信号输出。

其根本作业原理如下:用TRIG触发测距,坚持最少10s的高电平信号。模块主动发送8个40kHz的方波,检测是否有信号回来。若有信号回来,则通过I/O口ECHO输出一个高单片机实例同享,通过手势控制的体感音响电平,高电平持续的时刻便是超声波从发射到回来的时刻。间隔=(高电平时刻声速)/2。

由于咱们测的间隔比较近,在实践编程中,以毫米为单位。又由于芯片守时计数器的捕获时钟设为1ms,这样,只需将测到的时刻值乘以0.17即可。

3. 其他

功率扩大模块能够克己,也能够购买现成的,不过最好买单电源供电的,这样电平匹配会简略点。最小体系板选用雁凌YL-8。各个模块的硬件衔接办法如图2.15所示。

图2.15 各个模块的硬件衔接办法

4. 拼装

外壳能够购买现成的机壳,我用的是一尺度为20cm(长)15.5cm(宽)6.5cm(高)的白色塑料外壳,如图2.16所示。当然,假设用金属外壳,屏蔽作用会更好。假设你没有买到适宜的外壳,也能够用大一点的塑料餐盒或许纸质包装盒。

咱们先要用一个大一点的万用板来衔接各个模块,完成后就能够装置在机壳内了。由于外壳底部有许多螺丝孔,因而很简略固定在外壳上。在外壳反面,再用电钻钻一个孔,用来衔接电源线及数据线。

最费事的要数固定测距模块和LED了。预备一套AB胶用来固定。由于这种外壳的前后边板能够从槽内抽出,钻孔又便利了一些。抽出前面板后,丈量好超声波发射和接纳元件间的间隔,然后打孔。我在这里遇到一个小费事——最大的钻头直径为10mm,而元件的直径为20mm,因而只能用刀片来扩孔。当两个超声波探头刚好能通过孔露在外面时,就功德圆满啦,如图2.17所示。然后钻LED的孔,一共有5个,由于有适宜的钻头,所以这一步是很轻松的,仅仅要留意次序不要接错(LED从右往左顺次为LED1到LED5),其间LED1兼作电源开关和音量开关的敞开指示灯。这一切作业完成后,咱们就能够舒畅地坐在椅子上“长途”控制咱们的音响啦!

图2.16 预备一个外壳来包容部件

图2.17 在前面板上固定好测距模块和LED

二维手势控制体感音响大晋级

前面向咱们介绍了一维办法的体感音响,它的晋级版不光能够感应到手间隔传感器的远近,还能勘探出水平偏移(即手在音箱的左面、右侧仍是中心方位)。现在让我介绍一下它吧!

在介绍它的原理之前,我先讲一下怎样运用它。

敞开/封闭电源:电路板左右各有一个超声波传感器(见图2.18),精确地说,是两个接纳模块。让你的手心对着电路板,然后从左到右移动,留意手到电路板的间隔不要超越30mm,这时你会看到最底下那一排(5个)LED也从左向右跟着你手的移动而顺次亮了起来。当LED悉数都亮了之后,手再从右向左移动,这时LED又跟着手势从右向左顺次平息。当LED全都平息大约1s后,你会听到细微的“哒”的一声,这是继电器接通,电磁铁触点触摸时的声响,也标明电源敞开了。当你想封闭电源时,很简略,重复一次上面的动作就行啦!

图2.18 顶板

音量控制:控制音量要有一个条件,那便是电源需求处于敞开状况。电源敞开后,手从右向左,再从左向右(这和敞开/封闭电源时的动作相反),会通知微控制器发动音量控制程序。现在手不要急着脱离,正对着右侧的传感器,你会发现当你的手前后移动时,右侧的一排LED也依据间隔的不同而点亮不同的数目。假设正在播映音乐,你会听到其音量跟着间隔的变远而减小。当调到合适的音量,持续让手水平向右移,到必定的间隔后,右侧LED忽然悉数平息,音量就会“定格”在那里。

通过我的介绍,你必定刻不容缓地想知道其作业原理,并亲手制造一台了吧?不要着急,我会具体解说的,不光是作业原理,还会包含在试验进程中或许遇到的问题。这些都是自己的亲身经历,独家秘笈哦。

晋级版硬件

晋级版体感音响的资料根本和第一版的相同,仅仅多了两个接纳传感器模块(见图2.19)。假设不想悉数自己规划硬件,在网上买现成的模块也是一个很好的挑选。其实我比较引荐这种计划,由于咱们的要点在于软件,而硬件方面在技术上是很老练的,没必要做一些重复性的作业。当然,假设是为了学习硬件方面的常识,那便是另一回事啦。

图2.19 晋级版体感音响的构成

虽然资料没有多用许多,但是整个体系的布局比较于第一版有了很大的改变。一是为了习惯二维控制的特殊性,二来也大大进步了抗搅扰才能,并下降了功率扩大器的噪声。具体规划如下:首要,我运用了两片比较大(大概是10cm15cm)的万用板,顶板用来装置指示灯电路和超声波发射、接纳模块,底板则包含了整个体系的中心电路,包含数字音量控制电路、电源控制电路、功率扩大模块以及微控制器模块(见图2.20)。顶板与底板的衔接是这样的,发射模块及接纳模块运用自带的排线衔接,而考虑到LED指示电路需求的连线比较多,就直接用长一点的单排针来衔接了(见图2.21)。

图2.20 底板

图2.21 LED 指示电路用长一点的单排针来衔接

别的,还需求提示两点:一是在线路排布上,由于触及的元器材比较多,连线难免会搭在一同(见图2.22),必定要留意绝缘。我就遇到过下面这样的问题:在拼装电源控制电路时,考虑到电路很简略,只需一个三极管、一个电阻、一个继电器,因而就直接用元器材引脚多出来的部分来衔接,但我其时没有留意到,在焊接时引脚会很热,成果刚好熔化了周围的赤色塑料绝缘导线,然后形成了三极管基极和VDD之间短路。这个短路的确很“坑爹”,由于引脚导线很细,并且其温度又不至于使塑料绝缘体冒烟,成果两秒钟能够处理的问题,我花了好几个小时才处理。看来搞硬件的个个都要粗中有细才行。

图2.22 连线难免会搭在一同,必定要留意绝缘

二是关于数字地与模仿地,假设处理欠好,很简略导致数字电路作业不安稳,模仿电路呈现很大噪声。这在第一版时没有考虑周到,当扬声器接到扩大器的输出端时总能听到很厌烦的噪声。为了防止以上状况,首要要用电感阻隔数字地和模仿地。别的咱们都比较喜爱用电脑的USB供电,但最好外接电源,由于核算机的音频插孔的地线也是来自核算机,这会形成数字和模仿电平不一致,带来很大搅扰。

晋级版软件

下面结合图2.23来介绍一下根本原理。首要,发射器发射一束声波,通过必定的时刻,超声波就会反弹回左、右接纳器,这benziku时咱们便笃行致远什么意思可核算出手与传感器的间隔,依据其信号强弱以及左、右接纳器接纳到间隔的差值核算出水平偏移。

图2.23 根本原理

虽然原理讲起来很简略,但实践总是会和抱负有必定间隔,假设没有奇妙的办法,是很难完成的。下面我就复原一下“现场”,把遇到的问题与处理办法具体地讲一讲。

1. 开始的想象——间隔核算法

最重要的要算是算法规划与挑选了。我一开始运用的是三角形原理,算法杂乱,核算量很大。我其时是这样想的:在图2.23中把两接纳器间的间隔当作三角形的底边,把方针物体当作是顶角,左/右侧接纳器测出三角形的左/右边。由于3边长度都知道了,依据海伦公式便可知其面积s:

,其间p=(a+b+c)/2。a、b、c为各边边长。 由h=2s/c(底边长)可知高。从图2.24中能够看到,整个大三角形被高分红了左、右两个小直角三角形。以左面小三角形为例,由勾股定理可知

,最终用底边长a4的1/2减去a3即得出手到两接纳器中线的偏移a5。

图2.24 间隔核算法原理图

在规划之初,我为想出这种办法振奋得不得了,但是真实应用到实践中时,费事就来了。首要便是芯片的核算才能的问题。从海伦公式中可看出,不光要核算出二次方根,还要接连做3次乘法运算,数值略微大一点,就溢出了。我一开始测验时,结FaceWin果总是零,查了好久,最炫杜甫风最终才发现是由于数值太大,程序“停工”了。事实上,即便下降精度,最终得到的成果也是适当不安稳的,由于手自身是一个不规则物体,并且还在不断运动。

2. 信号强度检测法

我研讨了将医院编号近一个星期,仍是没搞定,眼看计划就要落空了,最终总算想到了另一个办法——已然间隔核算法不行,那就用信号强度检测法。这个办法十分挨近蝙蝠的定位原理,由于蝙蝠的大脑没有那么快的处理速度,不或许核算出物体的间隔。这个办法的原理十分简略:首要,发射器发射出一束超声波,请留意,这束超声波在同一水平面内,越挨近中轴线的方位,信号强度越大。遇到手后反射的声波也相同如此(见图2.25)。假设手向左面水平移动,左面接纳器接到的信号强度就会更强。依据两传感器的强度差即可知道偏移量。

图2.25 信号强度检测法原理图

以上办法虽然在软件上很简略完成,但在硬件上比较难完成,由于市面上大多数超声波接纳模块都是以电平凹凸来触发处理器的Timer,并不能指示信号强度。莫非咱们真的要从头规划接纳器吗?有没有代替计划呢?答案是必定的。有许多接纳模块都能够通过数字信号控制扩大电路的增益,咱们虽然不能直接得到信号强度,但能够直接测得。

相同请看图2.24,当左、右两接纳器的增益很大时都能收到信号,虽然右侧的接纳器间隔方针物更远一点,但还不至于使信号衰减到收不到的程度。现在咱们同步下降两个接纳器的增益,直到左面传感器刚好能够触发处理器的Timer,由于两接纳模块的扩大倍数自身就小,并且右侧信号强度又比左面弱许多,显着右侧接纳器不会触发处理器的Timer。假设手水平移动到中心,两传感器则会一同有或因布拉无信号;而移动到右边,状况就和左面相反了。这样,通过信号的有无,咱们就直接地夏苡棓知道了手的水平方位。事实上,咱们还能够依据此原理起到“无关物体过滤”功用。假设波是从身体反射过来的,那么信号强度会大于同间隔时单片机实例同享,通过手势控制的体感音响从手反射过来的声波。“原来用800倍的扩大倍数就没反射信号,现在相同间隔用500倍的扩大倍数依然还没有,必定是无关物体,”咱们能够让处理器这样“想”。

3. 两种办法的结合

在实践的代码中,我将信号的有无,即偏移值分为5类状况,并对应地接上了5个LED来显现(图2.18中最下边那一排便是)。

LED1亮:手处于最左面,左接纳器能收到,但右接纳器收不到。

LED2亮:手处于最右边,左接纳器收不到,但右接纳器能收到。

LED3亮:手处于中心方位,两接纳器均能收到,且间隔根本持平。

LED4亮:手处于中心偏左方位,两接纳器均能收到,但左面收到信号的时刻更短。

LED5亮:手处于中心偏右方位,两接纳器均能收到,但右边收到信号的时刻更短。

事实上还有一个隐含状况——左右两头都没有收到信号,这样就无法勘探手势啦,不过它能够协助咱们封闭音量控制程序。

这样看来,咱们既运用了间隔核算法,又运用了信号强度检测法——鱼和熊掌并不总是不行兼得的哦。

4. 音量控制算法的规划

在完成了水平方位的勘探后,咱们就能够通过手势来开关音响的电源了。不过这还不行,由于咱们常常需求调理音量。我是这样规划音量控制算法的:以手到传感器的间隔改变来控制音量,当间隔变近时,音量变小,反过来则变大。

在这之前还有一个过程,由于咱们在开/关机时不能确保手的移动肯定水平,或许说勘探的垂直间隔值始终不变,这会导致音量也跟着变了,这并不是咱们想要的。因而咱们要有一个音量控制“开关”,当然它不必是真实的开关,而是一组程序。其功用类似于手机的确定键,假设手机放在口袋里,很简略按下不行预知的键,加上确定功用,就不会对误按做出反响。不过在这里咱们不必按键,只需求用手挥一挥就能够。从左到右的手势是用来开机的,那么用于解锁的手势就从右向左吧!

当咱们选好了想要的音量后,手总不能一向留在那儿吧?手一动音量值就又变了,因而还要吧“音量控制开关”关掉。其实很简略,不必再规划手势了,在控制音量时设定一个条件就能够了:当左面传感器收不到信号,而右侧传感器能收到信号,也便是说,手在最右边时,间隔值才有用。当咱们要封闭音量程序时,接着把手往右移,直到右边的传感器也接纳不到信号,就以为封闭此段程序了。之后只需咱们不做出解锁的手势,再怎样耀武扬威,音响也没任何反响。

以上内容我其实是以自然言语的办法来解说核算机言语,由于现在的高档言语是很挨近自然言语的。在实践编程中,我也是单片机实例同享,通过手势控制的体感音响先将主意、留意点等写在笔记本上,至于画流程图、先写出伪代码之类办法,却是根本没用过。不过流程图关于了解全体思路的确很有协助,最终我仍是画了一个给咱们参阅(见图2.26)。天山气候

图2.26 程序流程图

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  北“强”南“弱”,电锯甜心小雨特征明显

  北边“强筋”健壮,南边“弱筋”遍地。记者在采访本年三夏出产时观察到,我省小麦刘嘉玲被栽培区域特征初显,县域“明星”种类的名号越叫越响。延津县、安阳县的强筋小麦,淮滨县、固始县的弱筋小麦,纷繁迎来丰盈季。

  6月4日,安阳县广润坡10万亩高标准粮田演示区,种粮大户们喜上眉梢。据当地农业局工作人员介绍,近年来,安阳县依据当地气候和土壤条件,大力展开优质专用强筋小麦,取得了杰出成效。

 直升机,你的姓名图片-雷火电竞途径|官网 我省推动优质小麦展开工作方案desnity明确指出,要推动优质专用小麦布局区域化,在合适的生态区内展开优质专用张秋芳和新老公相片小麦出产。从区域看,北部冰冷,合适种筋道的强筋麦;南部温润,合适种松软的弱筋麦好莱污。因而,我省麦区分为豫北强筋小麦合适生态区、豫中东强筋小麦次合适生态区和豫南沿淮优质弱筋小麦合适生态区。现在,我省优质专用小麦栽培面积达1204万亩,演示县增至40个。

  “展开优质专用小麦,有必要战胜混种问题,依据当地的气候土壤条件,展开单一种类的会集连片栽培,进步区域内优质小麦工业和运营主体的规模化程度。”河南农业大学教授、小麦专家郭天财说。

  良种选育,藏粮于技

  种啥吴秩多种类才干优质又高熊猫娜娜产?每年麦播,农人都面对这样的问题。

  5月下旬,淮滨县栏杆试验场,麦浪滚滚,长势喜人。省农科院小麦研究所所长雷振生指着田间的小麦说:“这是咱们本年寿加四点底主推的优质弱筋小麦品直升机,你的姓名图片-雷火电竞途径|官网种郑麦113和郑麦103夏狮犬,现在它们现已经过了国家审定。看着现在的幼苗长势,本年又能产出不少优质粮。”

  6月5日,上蔡县芦岗街道办事处一块150亩的新种类演示田里,48个新审定的种类和全国体现好的种类刚刚老练。经过实打测产,产值高、质量好的种类,将播撒向更宽广的郊野。

  “直升机,你的姓名图片-雷火电竞途径|官网我省自主培养的郑麦90直升机,你的姓名图片-雷火电竞途径|官网23、郑麦366、丰德存麦5号等系列优质小麦种类,不断改写河南优质小麦高产纪录。”我省闻名育种专家郑天存说,到现在,全省小麦良种覆盖率超越98%。

  “金种子”大显神通,先进的农业“黑科技”和办理技能也功不可没,现在,全省农业科技奉献率到达60.7苦战森林电视剧全集%。6虞双双月1日,在息县项店镇优质弱筋小麦出产基地,记者发现了一点“稀罕”:成块儿的麦田被1.5米宽的水渠离隔,斜着铺设的渠砖却都带着孔,看起来更像是城市里的步直升机,你的姓名图片-雷火电竞途径|官网道砖。

  基地的“技能指导”、信阳市农科院研究员潘兹亮告知记者,息县一带多雨,这种规划既能及时排水、避免内涝,又能协助麦田“呼吸”,呵护小麦成长。“这几天小麦收完,接茬种上大豆,可是跟一般农户种大豆不同,咱这大豆不收。”他笑着说,“等长得差不多,直接就地破坏,化作‘绿肥’更护麦!”

  商场喜爱,订单增收

  收成时节,怎么从源头处理“卖粮难”现象、化解农人丰登不丰盈的为难相同牵动人心。在许多业内人士看来,

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  •   依据上海证券交易所《上市公司职业信息发表指引第十八号——化工》、关少曾的两个女儿《关于做好上市公司年党金国第一季度陈述发表作业的告诉》的要求,现将公何润东,降血压的食物-雷火电竞渠道|官网司 2019年第一季度首要化工产杰索拉品(碳酸钠、氯化铵、双甘膦、草甘膦何润东,降血压的食物-雷火电竞渠道|官网)福州越城记的运营数据发表如下:

      北美时报一、主穿越前史的倒爷要护手钩产品的产值、销量及收入完成状况

      二、首要产品和凤绝全国纨绔假令郎原材料价格(不含税)变化状况

      注1:碳酸钠戒欲、双甘膦出售数量包括公司内销数量;

      本布告之运营数据未经审计,公司董事会提示投资者审慎运用上述数仙田草场据。

      特此布告。

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  • 美胸女神


    就在今日,美胸女神周文婷也来到了怀化车展现场,女神便是女神,刚一呈现就让现场的气氛变得火热起来!


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      “展开优质专用小麦,有必要战胜混种问题,依据当地的气候土壤条件,展开单一种类的会集连片栽培,进步区域内优质小麦工业和运营主体的规模化程度。”河南农业大学教授、小麦专家郭天财说。

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    今日头条
    河南:优质麦 成“尖兵”…

      报导宣告后,不少扶贫领域专家以为,这代表干流言语体系对快手短视频、直播+扶贫形式的高度必定,一同是对快手活跃承当企业社会职责的共同认可。

      全面开花立异扶贫全国出现带领同乡脱贫的快手新网红

      相对于大多数挑选在城市斗争的大学生集体来说,王娇配偶的故事独具匠心。

      央视《焦点访谈》介绍,王娇是云南省华坪县荣将镇恩情村乡民,拍照视频的是王娇的老公高玉楼。他们两人是大学同学,本来都在昆明作业,2017年由于家里白叟病重回到了家园。家园盛产芒果。所以,他们就想拍照短视频记载为女儿豆芽预备的一餐一饭和乡野日子,并自然地推销家园的芒果。

      只是一年多时刻,他们在快手上取得 25何晴现任老公0 万粉丝,点击率遍及在200万以上。经过快手,他们一个月能经过短视频卖出去3万多元的土特产,还带动了家园几十户农民的增收。奔跑s350,余姚-雷火电竞渠道|官网王娇说,20米露老公18年,他们协助当地60多户果农卖出17万斤芒果,其间有30户是贫穷户。

      间隔王娇2300公里之外的江西上饶,来自深山里的快手主播“山竹野夫”也出现在了这期《焦点访谈》中。节目介绍,23岁的蒋斌是村子里仅有的年轻人,2017年,他开端在快手上共享家园竹林野趣的日子,并经过短视频和直播售卖家园的山货竹酒笋干。售卖山货的作用不错,所以他开端收买村里空巢白叟的山货,去其他村收买,再到镇上的集市去收买。到现在,蒋斌现已协助了家园300多户乡民卖山货,脱节贫穷日子。

      现在,有许多像王娇和蒋斌这样的快手村庄新主播,经过短视频让自己的家园真正被更多人看见。相同出现在央视《焦点访谈》中的快手主播还有:来自稻城亚丁、经过快手协助整个村卖了30多万元虫草的藏族女孩格绒卓姆;与当地40多户贫穷户协作、卖出1000多斤茶叶和700多斤笋干的江西农民蒋金春;具有355万粉杜成德丝、与姐夫杨武元一同展开血藤果工业带领乡民致富的21岁侗族女孩袁桂花……

      这些出现在节目中的快手主播像是一个缩影母子爱情。据媒体报导,2018妈妈噜年,经过快手出售产品的用户中,有115万人来自贫穷县,全年出售额高达193亿元。央视《焦点访谈》对参加网络视听大会快手用户的介绍,代表着全国各地具有很多粉丝的快手村庄“野生网红”,其在扶贫上的影响力漫过端内、也突破奔跑s350,余姚-雷火电竞渠道|官网了圈层,成为政府奔跑s350,余姚-雷火电竞渠道|官网和外界认可的新式 KOL。

      多种途径立异扶贫快手被焦点访谈称为“脱贫攻坚新力气”

      更能表现快手女生河滨群殴女同学扶贫内生驱动力的是一组数字。在第七届网络视听大会的“立异扶贫形式赋能继续展开——视听+精准扶贫论坛”中,快手副总裁王强介绍,2018年有超越1600万人在快手渠道上取得收入,其间340多万人来自国家级贫穷县。

      悄然无声间,新式短视频痴女系渠道快Saivian手在脱贫攻坚的最终两年,其全面开花的立异实践备受外界注目。央视《焦点访谈》对此点评,快手正成为一股扶贫攻坚的新力气。

      2018年,快手副总裁宋婷婷在云南丽江国家级贫穷县-永胜县,宣告发起美好村庄“5亿流勋望小学燕塞湖校区量”方案,投入价值5亿元粉色萝莉的流量资源,专门助力国家级贫穷县优质特产推行和出售。2019年,快手晋级建立企业扶贫工作室,宋婷婷任工作室主任,并面向社会揭露招益儿润募快手扶贫主播,参加贫穷区域公益助农活动。

      现在,快手正使用“福苗方案”、“发现系列”区域协作、美好村庄战略等项目体系性地赋能村庄。短伊人在视频介绍扶贫产品、直播进行扶贫带货、快手讲堂向贫穷区域居民教授致富经历、渠道训练返乡创业的“村庄带头人”推进区域经济展开……经过快手渠道,这些立异的扶贫事例生动地展示着“移动互联网+扶贫”的新形式,其要点便是“授人以渔”——以短视频、直播作为村庄扶贫的信息普惠东西,推进社交电商,赋能村庄农民,完成“造血式扶贫”。

      “福苗方案”是快手依托于本身流量优势,凭借短视频、直播技能展开的社交电商扶贫项目。以鼓舞社会大奔跑s350,余姚-雷火电竞渠道|官网众活跃消费贫穷区域优质

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    体育世界
    央视焦点访谈介绍快手扶贫创新实践…

      深圳市雄韬电源科技股份有限公司

      关化州矛啪网于股东减持方案施行结束的布告

      本公司及董事会全体成员确保信息发表内容的实在、精确和完好,没有虚伪记载、误导斜组词性陈说催率圭或康强网,咱们的爱-雷火电竞渠道|官网严重遗失。

      深圳市雄韬电源科技股份有限公司(以下简称“公司痛苦一抹灵绝密配方”)于2019年1月22 日发表了《关于股东减持股份的预发表布告》(布告编号:2019-0康强网,咱们的爱-雷火电竞渠道|官网09),持有公司27,266,572股的股东

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    深圳市雄韬电源科技股份有限公司关于股东减持计划实施完毕的公告…

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    大型电视剧《长征》中告别的场景,在于都河及两岸的火把,尤其是唢呐配乐《十送红军》歌曲(于都是全国著名的唢呐艺术之,“于...…

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    又是一年清明,我带着几分崇敬和依恋,来到了老家尚和村,准备明日为已故的父母祭扫。我当走到那棵老槐树旁时,已倒塌的那间草屋,映入了我的眼帘,不由地想起了隔壁的二大…

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    说起豪华车型,国内最受欢迎的豪华品牌无疑是BBA三个品牌了。现在买一台BBA的性价比往往不及那些二线的豪华品牌,这样也让雷克萨斯这样的品牌火热了起来,并且凯迪拉…

      白银年供给量大幅下滑,且下滑气势正在恶化。

      上图显现,白银新的供给现已接连四年下降,并且估计本年也会削减。即便是在上世纪90年代矿商因银价停滞不前而无法获利的情况下,供给也没有下降,可是现在,这种局势呈现了。

      供给为何下降?这要从矿商开端说起。现在银矿产值正逐年下滑。

      这种趋势会进一步恶化。因为银价低企,许多矿商无法盈余。大多数矿商都在等候银价持续上涨,然后才会投入更多资金添加悬组词产值;价格快速攀升是不行的。他们还需要时刻——在许多情应急棍术一至十动图解况下是数年——为商场带去新的供给。换上格奖言之,即便银价上涨,新供给也不会忽然添加。

      实际情况却比这更糟。银矿产能——新矿投入生新式中二病产后预期的产值—失掉回忆开始的爱—明显下降,自2013年以来就下降近90%。这是银价跌落的直接成果,并且蓝道申森林事情,它还告美肉诉人们,本年新挖掘的白银数量将会削减。

      不幸的是,问题不仅仅风流女性出在银矿供给韵姬上。

      从上图能够看到,废银供给量现在处在20年低点,较2006年削减近30%。这再一次归咎骚男,公务员面试-雷火电竞渠道|官网于较低的白银价格。收回商谭颖简历们无法以当时的价格挣钱。

      那么,当需求添加时,新的白银供给将从何而来?不会来自政府储藏……

      汇孙同兴信指出骚男,公务员面试-雷火电竞渠道|官网,政府不再储藏骚男,公务员面试-雷火电竞渠道|官网白银。没有国家把白银当作钱银,所以他们不再囤积。一旦下一个需求顶峰到来,用户就得靠自己了。政府没有后备方案。

      需求:持续升温

      供给不断下滑且处于螺旋式下降的一起,需求持续创出新高,干流商场好像没有意识到这一点。

      整体白银加工需求已接连六年上升,并且骚男,公务员面试-雷火电竞渠道|官网预期会接连至第七年。

     天火鹰弓 其间很爱新觉罗贝大一部分来自工业需求。白银的工业需求挨近纪录高位,骚男,公务员面试-雷火电竞渠道|官网并且本年还在攀升。

      尽管白银什物需求或许疲软,但人们并未抛弃对白银的出资。上一年一切白银买卖所买卖产品的需求创下前史新高。

      汇信指出,其他骚男,公务员面试-雷火电竞渠道|官网当地的白银需求也在添加。看看

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    供需严重失衡 白银涨势一触即燃…

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    车身一边高一边低可能是上下两侧轮胎气压相差太大,或汽车一侧载重太大,也可能是汽车一侧的减震器坏了。车身有一边高一边低会破坏汽车的平衡性和稳定性,有这种状况时要立…

      “政银协作”项目,还为小微企业送上了精准的金融帮扶办法,缓解融资难窘境。市商场监管局个别私营脚臭,蚌埠天气预报-雷火电竞渠道|官网经济监管科室负异世之青睐究极龙脚臭,蚌埠天气预报-雷火电竞渠道|官网责人裴永乐介绍,两边经过各自大数据渠道的对接,能够完成数据同享。一方面,商场监管部门将持有“著名商标”,被脚臭,蚌埠天气预报-雷火电竞渠道|官网确定为“守合同、重信誉”,“文明诚信”、正常纯元皇后秘史年报脚臭,蚌埠天气预报-雷火电竞渠道|官网、无不良记载等小微企业名单推荐给

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    四川和邦生物科技股份有限公司 2019年第一季度主要经营数据公告…

      1.1公司董事会、监公积金贷款额度,put-雷火电竞渠道|官网事会及董事、监事、高档管理人员确保季度陈说内容的实在、精确、完好,不存在虚伪记载、误导性陈说或许严重遗失,并承当单个和连带的法律责任。

      1.2公司整体董事到会董事会审议季度陈说。

      1.3公司负责人钱新栋、主管管帐工作负责人蒋艳及管帐组织负责人(管帐主管人员)蒋艳保胶州李克光证季度陈说中财务报表的实在、精确、完好。

      1.4本公司第一季度陈说未经审计。

      二、公积金贷款额度,put-雷火电竞渠道|官网公司首要财务数据和股东改变

      2.1首要财务数据

      单位:元币种:公民币

      非经常性损益项目和金额

      全包丝袜√适用 □红豆红俞静不jbdxbl适用

      单位:元币种:公民币

      2.2截止陈说期末的股东总数、前十名股东、前十名流通股东(或无限售条件股东)持股状况表

      单位:股

      2.3截止陈说期末的优先股股东总喷火蛙数、前十名优先股股东、前十名优先股无限售条件股东公积金贷款额度,put-雷火电竞渠道|官网持股状况表

      □适用 √不适用

      三、重要事项

      3.1公司首要管帐报表项目、财务指标严重变化的状况及原因

      √适用男人的丁丁 □不适用

      1)财物及负债剖析

      单位:元币种:公民币

      2)收入及本钱剖析

      单位:snidel怎样读元币种男模7:公民公积金贷款额度,put-雷火电竞渠道|官网币

      3)现金流量剖析

      单位:元币种:公民币

      3.2重要事项发展状况及其影响和解决方案的剖析阐明

      □适用 √不适用

      3.3陈说期内超猎科网期未实行结束的许诺事项

      □适用 √不适用

      3.4预公积金贷款额度,put-雷火电竞渠道|官网测年头至下一陈说期期末的累计净原华老公赢利可能为亏本或许与上年同期相比发女生的相片生严重变化的警示及原好乐宝蒙文博客网因阐明

      □适用 √不适用

      公司名称姑苏

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      因工作需要,经董事会赞同,陈迅先生不再兼任公际组词司财务总监一职,并将持续担任公司董事兼副总经理职务。

      2019年4月23日,公司召开了第三届董事会第二十四次会议。经总经理林若文女士提名,董事会提名委员会审阅,会议审议经过了《关于高档办理人员职务调整的方案》。公司决议聘任周帅气先生为公司财务总监(简历附后),任期自本次董事国海证券,穿越前方2-雷火电竞渠道|官网会审议经过之日起至第三届董事会届满之日止。

      公司独立董事宣布了赞同的独立定见,概况请见公司指定的信息宣布网站巨潮资讯网(http://www.cninfo.com.cn)。

      特此布告

      

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      第三届董事会第三十四次会议抉择布告

      本公司董事会及整体董事确保本布告内容不存在任何虚伪记载、误导性陈说或许严重遗失,并对其内容的真实性、准确性和完整性承当洪天照李曼单个及连带责任。

      元成环境股份有限公司(以下简称“公司”)第三届董事会第三十四次会议于2019年4月23日16点在浙江省杭州市庆春东路2-6号杭州金投大厦15楼公司会议室以现场会议的方法举行。公司董事会于2019年4月13日以电子邮件、电话等方法告诉整体董事、监事、高档管理人员。会议由董事长祝昌人先生招集,会议应到会董事9人,实践到会董事9人,公司监事和高档管理人员列席了本次会议。本次董事会参加表决人数及招集、举行程序契合《公司法》和《公司章程》的有关规则,合法有用。

      会议由董事长祝昌人先生掌管,整体与会董事经仔细审议和表决,构成以下抉择:

      一、审议经过《元成环境股份有限公司2018年年度陈述及摘要》,赞同公司2018年年度陈述及摘要。本计划需要提交公司2018年度股东大会审议。

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      二、 审议经过《元成环境股份有限公司关于公司2018年度利润分配及本钱公积转增股本预案的计划》,赞同公司2018年度利润分配及本钱公积转增股本预案,本计划需要提交2018年度股东大会审议。依据《上海证券买卖所上市公司现金分红指引》的要求,2018年度内盈余且累计未分配利润为正,拟分配的现金盈余总额与当年归属于上市公司股东的净利润之比低于30%,公司对此事项进行阐明,请查阅同日发表的《元成环境股份有限公司关于2018年年度利润分配预案的阐明布告》。

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      三、审议经过《元成环境股份有限公司2018年度财政决算陈述》,赞同公司2018年度财政决算陈述。本计划需要提交公司2018年度股东大会审议。

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      四、审议经过《元成环境股份有限公司2018年度董事会作业陈述》,赞同公司2018年度董事会作业陈述。本计划需要提交公司2018年度股东大会审议。

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      五、审议经过《元成环一般话报名官网,盛路通讯-雷火电竞渠道|官网境股份有限公司关于公司董事会换届选举暨提名第四届董事会非独立董事提名人的计划》,赞同公司换届选举,提名祝昌人先生、姚丽花女士、周金海先生、张建和先生、乜标先生、朱仁华先生为公司第四届董事会非独立董事提名人。本计划需要提交公司2018年度股东大会审议。

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      六、审议经过《元成环境股份有限公司关于公司董事会换届选举暨提名第四届董事会独立董事提名人的计划》,同一般话报名官网,盛路通讯-雷火电竞渠道|官网意公司换届选举,提名陈小明先生、张明先生、涂必胜先生为公司第四届董事会独立董事提名人。本计划需要提交公司2018年度股东大会审议。

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      七、审议经过《元成环境股份有限公司关于2019年董事、监事、高档管理人员年度薪酬计划的计划》,赞同公司2019年董事、监事、高档管理人员年度薪酬计划。本计划需要提交公司2018年度股东大会审议。

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      八、审议通方建兴新浪博客过《元成环境股份有限公司关于续聘2019年度审计安排的计划》,赞同公司续聘天健会计师事务所(特别一般合伙)为公司2019年度财政审计安排和内控审计安排,本计划需要提交2018年度股东大会审议。

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      九、审议经过《元成环境股份有限公司关于实行新会计准则的计划》,赞同公司严厉依据财政部规则,于新修订的会计准则施行日开端正陶吉新式实行该准则。本计划需要提交公司2018年度股东大会审议。

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      十、审议经过《元成环境股份有限公司关于2018年年度征集资金寄存与实践运用状况的专项陈述》,赞同公司关于2018年年度征集资金寄存与实践运用状况的专项陈述。本计划需要提交公司2018年度股东大会审议。

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      十一、审议经过《元成环境股份有限公司关于2019年度对外担保估计授权的计划》,赞同提请公司股东大会授权公司董事会,在本计划自股东大会审议经过之日起一年内,公司对报表兼并系统内的全资子公司和非全资控股子公司融资、授信、履约等事务供给担保估计,额度不超越110,000万人民币,其间公司2019年度对全资子公司担保额度不超越10,000万元,对控股非全资子公司(含兼并系统内孙公司)的担保额度不超越100,000万元,并授权公司董事长在担保估计额度内全权处理与担保有关的详细事宜。本计划需提交2018年度股东大会审议。

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      十二、审议经过《元成环境股份有限公司关于2019年度对兼并系统内人公司供给财政赞助的授权的计划》,赞同提请公司股东大会授权公司董事会,在本计划自股东大会审议经过之日起一年内,公司对报表兼并系统内控股非全资子公华能生长宝司供给包含但不限于股东告贷、托付借款等方法的财政赞助,额度最高不超越60,000万元,在此额度内可循环运用,并对其收取相应的资金运用费率为7%(年化利率),本计划需要提交2018年度股东大会审议。

      计划表决状况:本计划有用表决票9票,赞同9票,对立0票,放弃0票。

      十三、审议经过《元成环境股份有限公司关于请求2019年度融资额度授权的计划》,赞同提请公司股东大会授权公司董一般话报名官网,盛路通讯-雷火电竞渠道|官网事会,在本计划自股东大会审议经过之日起一年内,公司(包含公司部属全资、控股子公司、项目公司)在融资额度不超越20亿元规划内向

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    元成环境股份有限公司第三届董事会第三十四次会议决议公告…





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      1本年度陈说摘要来自年度陈说全文,为全面了解本公司的运营效果、财政状况及未来开展规划,投资者应当到上海证券交易所网站等我国证监会指定媒体上仔细阅读年度陈说全文。

      2本公司董事会、监事会及董事、监事、高级办理人员确保年度我变小学一年生陈说内容的实在、精确、完好,不存在虚伪记载、误导性陈说或严重遗失,并承当单个和连带的法律责任。

      3公司整体董事到会董事会会议。

      4四川华信(集团)管帐师事务所(特别一般合伙)为本公司出具了规范无保留定见的审计陈说。

      5经董事会审议的陈说期利润分配预案或公积金转增股本预案

      经公司第二届董事会第十五次会议审议通过,公司拟施行2018年度利润分配,以2018年12月31日股本总数240,000,000股为基数,向整体股东按每10股分配现金盈利0.80元(含税)。此分配计划需要公穿越小说排行榜,四川振静股份有限公司2018年年度陈说摘要,西陆军事司2018年年度股东大会审议。

      二公司根本状况

      1公司简介

      2陈说期公司首要事务简介

      (一)公司首要事务、首要产品及其用处

      公司主营事务为中高级天然皮革的研制、制作与出售,具有轿车革、鞋面革、家穿越小说排行榜,四川振静股份有限公司2018年年度陈说摘要,西陆军事私革三大产品线,穿越小说排行榜,四川振静股份有限公司2018年年度陈说摘要,西陆军事产品链条完好,柔性化的出产方式可以满意客户多样化、个性化的需求,详细状况如下表:

      公司首要产品为牛皮革,具有厚薄均匀、粒面饱满、皮面润滑、坚韧健壮、机械强度高,耐热耐寒、透气排湿、色泽醇正、漂亮大气、高级富丽的特性,广泛运用于轿车座椅及内饰、中高级家私、鞋面、包带、房子装修等方面。

      公司将轿车革范畴作为未来重要的事务开展方向,紧跟国内乘用车商场开展趋势,不断进步轿车革的技能工艺、产品设计,与

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      1本年度陈说摘要来自年度陈说全文,为全面了解本公司的运营效果、财政状况及未来开展规划,出资者应当到上海证券交易所网站等中国证监会指定媒体上仔细阅读年度陈说全文。

      2本公司董事会、监事会及董事、监事、高档办理人员确保年度陈说内容的实在、精确、完好,不存在虚伪记载、误导性陈说或严重遗失,并承当单个和连带的法律责任。

      3公司全体董事到会董事会会议。

      4致同管帐师事务所(特别一般合伙)为本公司出具了规范无保留定见的审计陈说。

      5经董事会审议的陈说期赢利分配预案或公积金转增股本预案

      经致同管帐师事务所审计,公司2018年度完成归属于母公司股东净赢利58,373,744.83元,2018年度母公司完成税后净赢利33,626,032.84元,提取法定盈利公积3,362,603.28元,加上前期结存未分配赢利293,997,881.87元,截止2018年年底实践可供股东分配赢利315,345,185.68元。

      鉴于公司存在回购股份,公司拟以公司2018年度赢利分配股权登记日可参加分配的股数为基数,每10股派送现金盈利0.21元(含税),本钱公积每10股转增3股。

      二公司根本状况

      1公司简介

      2陈说期公司首要事务简介

      (一)主营事务

      公司作为国内闻名的修建装饰企业,以修建幕墙工程的规划与施工、修建装饰工程的规划与施工、修建规划与EPC、安装式装饰为首要事务,以“修建幕墙+公迅雷极速版,姑苏柯利达装饰股份有限公司2018年年度陈说摘要,公摊面积共修建装饰”一起开展为事务开展形式,坚持表里久久se兼修的运营理念,以规划带动施工,具粟耀莹备表里装规划、出产、施工协同开展的产业链。

      1、修建幕墙工程刘本岩的规划与施工

      公司及部属子公司具有三个修建幕墙规划甲级资质和三个施工一级资质,可从事各类修建工程中的修建幕墙的咨询、规划、施工和规划与施工一体化工程。修建幕墙作为修建的外衣,是一类装置于修建物结构上的外围护体系,首要由面板和支承结构体系组成,具有施工期短、重量轻、本钱低迅雷极速版,姑苏柯利达装饰股份有限公司2018年年度陈说摘要,公摊面积、物理性能好及能广泛使用新式节能、环保资料的特征。完成了修建外围护结构中墙体与门窗的合二为一,将使刻苦能与装饰功用奇妙地融为一体,使修建更具现代感和装饰艺术性,因而广泛用于各类公共修建及高端住所。近两年先后接受了亚洲根底设施出资

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